純粋無垢な少年、孫悟空は天下一の武闘家として名を馳せた亀仙人のもとに弟子入りを志願する。時を同じくして、遠い村からやってきた少年クリリンも弟子入りを希望。亀仙人は二人に、遥かかなたにそびえる魔神城に囚われている‘ねむり姫’を連れてこれたら弟子にすると条件をだす。魔神城に入り込んだ二人だったが、後を追ってきた少女ブルマたちともども、城の主・ルシフェルに捕まってしまう。ルシフェルには‘ねむり姫’を利用した企みごとがあった。大猿に変身した悟空によって牢から脱出した一行は、ルシフェルに戦いを挑む・・。劇場版第２作目。